La Plaza de Toros fue construida en 1796 sobre la anterior, que databa de 1760 por orden de Carlos IV, fue inaugurada por este y su esposa, María Luisa de Parma, el 14 de Mayo de 1797.

En 1809 fue destruida por un incendio, y reconstruida en 1829 por Fernando VII, y por el Marqués de Salamanca en 1851. El rey Alfonso XII cede su usufructo al municipio en el año 1876.

Cuando se construyó, su capacidad era de 6000 espectadores y la población, según el censo de Godoy, era de 4226 personas.

Su situación, al final de la calle Almíbar,  donde se abre la Puerta Grande, el acceso principal de la plaza, contribuye a resaltar su emplazamiento en la trama urbana, fuera del caserío, pero en conexión con él. La perspectiva queda acentuada por la ascendente pendiente de la calle hacia el sur.

La plaza de toros de Aranjuez es una de las muestras del modelo de plaza de toros exenta y centralizada, junto con ejemplos como la de Ronda. Su tipología se sitúa en el momento de conformación de la planta circular, en una fase previa dónde aún las dependencias anejas (chiqueros y corrales) no quedan inscritas en el esquema centralizado.